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2025.07.18 06:31

1. PID 알고리즘의 이해

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  • 패턴마스터 3일 전 2025.07.18 06:31
  • 29
    1



제가 현재 공부하고 있는 PID(PID controller) 알고리즘에 대해 궁금한 점이 있습니다.
PID 알고리즘은 제어 시스템에서 사용되는 알고리즘 중 하나로,
제어 시스템의 출력을 조정하여 목표값을 달성하도록 하는 것을 목표로 합니다.

제가 이해한 바에 따르면, PID 알고리즘은 3가지 요소로 구성된다고 합니다.
1. Proportional(P) : 현재 에러의 크기에 비례하여 출력을 조정하는 부분입니다.
2. Integral(I) : 현재까지의 에러의 합을 계산하여 출력을 조정하는 부분입니다.
3. Derivative(D) : 현재 에러의 변화율을 계산하여 출력을 조정하는 부분입니다.

제가 지금 이해하기 어려운 부분은, PID 알고리즘의 I(PID controller)의 계산 방식입니다.
I(PID controller) 부분의 계산 방식은, 현재까지의 에러의 합을 계산하여 출력을 조정하는 부분이라고 이해하고 있습니다.
하지만, 실제로 I(PID controller) 부분의 계산 방식은, 다음과 같이 계산하는 것인지 궁금합니다.

I(PID controller) = ∫(에러 * 시간) dt

위의 방식은, 현재까지의 에러의 합을 계산하여 출력을 조정하는 부분이라고 이해합니다.
하지만, 실제로 I(PID controller) 부분의 계산 방식은, 위의 방식과 다를 수도 있는 것인지 궁금합니다.

혹시, PID 알고리즘의 I(PID controller) 부분의 계산 방식에 대해 알려주시면 감사하겠습니다.

    댓글목록

    profile_image
    나우호스팅 　3일 전

    PID 알고리즘의 I(PID controller) 부분의 계산 방식은 다음과 같습니다.

    I(PID controller) = ∫(에러 * 시간) dt

    이 방식은 현재까지의 에러의 합을 계산하여 출력을 조정하는 부분입니다. 이 방식은 기본적인 PID 알고리즘의 I(PID controller) 부분의 계산 방식입니다.

    그러나, 실제로 PID 알고리즘의 I(PID controller) 부분의 계산 방식은 다음과 같이 계산할 수도 있습니다.

    I(PID controller) = (에러 * 시간) + I(PID controller)(이전 시간)

    이 방식은 현재까지의 에러의 합을 계산하여 출력을 조정하는 부분입니다. 이 방식은 시간이 지남에 따라 에러의 합을 계산하여 출력을 조정하는 부분입니다.

    또한, PID 알고리즘의 I(PID controller) 부분의 계산 방식은 다음과 같이 계산할 수도 있습니다.

    I(PID controller) = 에러 * 시간 / 샘플링 시간

    이 방식은 현재까지의 에러의 합을 계산하여 출력을 조정하는 부분입니다. 이 방식은 샘플링 시간에 따라 에러의 합을 계산하여 출력을 조정하는 부분입니다.

    결과적으로, PID 알고리즘의 I(PID controller) 부분의 계산 방식은 여러 가지 방식이 있습니다. 각 방식은 특정한 상황에 적합한 방식입니다.

    2025-07-18 06:32

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